文献类型：期刊文章

作　　者：程世利[1] 吴洪涛[1] 姚裕[1] 刘芳华[2] 缪群华[1] 李成刚[1] 朱剑英[1]

机构地区：[1]南京航空航天大学机电学院,南京210016 [2]江苏科技大学机械工程学院,镇江212003

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金(50375071);航空科学基金(H0608-012);江苏省普通高校研究生科研创新计划(CX07B_068z)资助项目

年　　份：2010

卷　　号：46

期　　号：9

起止页码：26-31

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20102513031047)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：空间7R机构是对串联形式的工业机器人机构的抽象,其位移分析曾被称为机构运动分析中的珠穆朗玛峰问题,这个问题的最终解决是由中国学者完成的。6-SPS并联机构与串联形式的工业机器人机构存在着对偶关系,它的位移分析同样是一个难点问题,在过去的十几年中没有取得实质性的进展。基于此,提出一种表示旋转矩阵的新方法,通过分析动平台位置与姿态变量之间的耦合关系,得出了11个相容方程。在此基础上,采用逐步消去高次项的方法,最终可以将6-SPS并联机构的运动学正解问题表示为一元17次代数方程,这可能是当前这类问题的最好结果。

关 键 词：并联机构 运动正解  解析法

分 类 号：TH112] TP242]