文献类型：期刊文章

作　　者：杨廷力[1] 刘安心[2] 罗玉峰[3] 杭鲁滨[4] 沈惠平[5] 石志新[3]

机构地区：[1]中国石化金陵石油化工公司,南京210042 [2]解放军理工大学工程兵工程学院,南京210007 [3]南昌大学机电工程学院,南昌330031 [4]上海工程技术大学机械工程学院,上海200030 [5]江苏工业学院机械与能源工程学院,常州213016

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50275070;50875261)

年　　份：2010

卷　　号：46

期　　号：9

起止页码：1-11

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20102513031044)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：对机器人机构结构综合3种方法(基于螺旋理论的方法、基于位移子群/子流形的方法和基于方位特征的方法)的基本思想与特点进行比较研究。研究表明,基于方位特征的方法具有显著的特点:可得到非瞬时机构和非瞬时自由度,机构存在的几何条件具有一般性(以上不同于基于螺旋理论的方法);结构学基本方程揭示了机构的拓扑结构、运动方位特征和自由度三者之间的显式映射关系,运算规则较少,且几何意义明确,易于操作,只使用简单的数学工具(矢量代数等),便于设计者理解和应用,适用于所有机构(不含Bennett等一类机构)的结构综合(以上不同于基于位移子群的方法)。研究亦表明,基于单开链单元的结构组成原理,构建机构结构学、运动学和动力学三者密切相关的系统理论与方法是机构拓扑结构学发展的重要方向之一。

关 键 词：机器人机构 结构综合  运动学 动力学

分 类 号：TP24]