文献类型：期刊文章

作　　者：袁德虎[1,2] 金惠良[1]

机构地区：[1]上海交通大学机械与动力工程学院SMC技术中心,上海200240 [2]上海航天控制工程研究所,上海200233

出　　处：《计算机工程与应用》

基　　金：国家自然科学基金No.50475025;教育部留学回国人员科研启动基金~~

年　　份：2010

卷　　号：46

期　　号：10

起止页码：23-27

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：基于NTG(Nonlinear Trajectory Generation)软件包提出了一种机器人yoyo运动实时最优轨迹生成的通用方法,即数值解法,该方法也可以应用于其他类似周期性动态系统的轨迹规划问题。对于这类系统的实时最优控制来说,一个最为关键的问题就是如何实现快速求解最优轨迹,以满足实时性要求。而传统的数值求解方法都很费时。通过把最优问题映射一个较低维的空间进行求解,并且利用多线程编程技术,大大减少了计算所用的时间。仿真结果显示所求得的数值解与解析解完全相同,这也验证了该方法的正确性。单循环yoyo仿真的计算时间为10ms左右,这表明该方法完全可以应用于实时控制。

关 键 词：yoyo运动  最优控制 实时轨迹生成  

分 类 号：TP24]