文献类型：期刊文章

作　　者：崔国华[1] 张艳伟[1] 张英爽[2] 吴海淼[1]

机构地区：[1]河北工程大学机电工程学院,邯郸056038 [2]吉林大学机械科学与工程学院,长春130025

出　　处：《农业工程学报》

基　　金：国家863科技计划项目(2007AA041806)

年　　份：2010

卷　　号：26

期　　号：1

起止页码：155-159

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20101512841202)、FSTA、IC、JST、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：根据串、并联机器人机构综合理论,以二移动一转动串联机构和三转动自由度并联机构为主体,设计了1种能够实现空间平移、回转、升降、仰俯、横摇和偏转动作的六自由度串并联机构。通过对该机构进行分析研究,建立其运动学位姿方程,重点探讨了并联微调机构的运动学模型,建立了其位置逆解与速度映射解析方程,运用MATLAB软件对该机构进行了运动学仿真分析;同时提供了该串并联机构应用于隧道管片拼装机械手的具体实例。该机构具有工作空间大、转动灵活、稳定平衡、精度高及承载能力强的特点,可推广应用于农业种植采摘、林木伐运等机器人结构上。

关 键 词：自由度  机械手 运动学 构型设计 仿真

分 类 号：TP241]