文献类型：期刊文章

作　　者：王峰[1] 焦国太[2] 韩晶[2] 郭紫晨[3]

机构地区：[1]中北大学机器人研究中心,山西太原030051 [2]中北大学机电工程学院,山西太原030051 [3]临汾市无线电监测站,山西临汾041000

出　　处：《机械设计》

基　　金：山西省留学回国人员科研基金资助项目(912003)

年　　份：2010

卷　　号：27

期　　号：2

起止页码：37-39

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSCD、CSCD2011_2012、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出了一种采用同轴向双偏心质量转子结构的球型机器人设计方案。该方案在球形机器人同一直径方向上安装对称的两个偏心质量转子,通过改变偏心转子的运动状态,实现球形机器人的直线滚动和转向运动。根据该机器人的结构特点,采用拉格朗日方程对直线滚动和转向运动进行了动力学分析,给出了运动微分方程。最后通过Matlab仿真证明了这种设计方案的可行性。

关 键 词：球型机器人  同轴向  双转子 动力学分析

分 类 号：TP24]