期刊文章详细信息
文献类型:期刊文章
机构地区:[1]中北大学机器人研究中心,山西太原030051 [2]中北大学机电工程学院,山西太原030051 [3]临汾市无线电监测站,山西临汾041000
基 金:山西省留学回国人员科研基金资助项目(912003)
年 份:2010
卷 号:27
期 号:2
起止页码:37-39
语 种:中文
收录情况:BDHX、BDHX2008、CSCD、CSCD2011_2012、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊
摘 要:提出了一种采用同轴向双偏心质量转子结构的球型机器人设计方案。该方案在球形机器人同一直径方向上安装对称的两个偏心质量转子,通过改变偏心转子的运动状态,实现球形机器人的直线滚动和转向运动。根据该机器人的结构特点,采用拉格朗日方程对直线滚动和转向运动进行了动力学分析,给出了运动微分方程。最后通过Matlab仿真证明了这种设计方案的可行性。
关 键 词:球型机器人 同轴向 双转子 动力学分析
分 类 号:TP24]
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