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期刊文章详细信息

一种同轴向双偏心转子球形机器人的设计    

Design of a kind of co-axial to double eccentricity rotor spherical robot

  

文献类型:期刊文章

作  者:王峰[1] 焦国太[2] 韩晶[2] 郭紫晨[3]

机构地区:[1]中北大学机器人研究中心,山西太原030051 [2]中北大学机电工程学院,山西太原030051 [3]临汾市无线电监测站,山西临汾041000

出  处:《机械设计》

基  金:山西省留学回国人员科研基金资助项目(912003)

年  份:2010

卷  号:27

期  号:2

起止页码:37-39

语  种:中文

收录情况:BDHX、BDHX2008、CSCD、CSCD2011_2012、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘  要:提出了一种采用同轴向双偏心质量转子结构的球型机器人设计方案。该方案在球形机器人同一直径方向上安装对称的两个偏心质量转子,通过改变偏心转子的运动状态,实现球形机器人的直线滚动和转向运动。根据该机器人的结构特点,采用拉格朗日方程对直线滚动和转向运动进行了动力学分析,给出了运动微分方程。最后通过Matlab仿真证明了这种设计方案的可行性。

关 键 词:球型机器人  同轴向  双转子 动力学分析

分 类 号:TP24]

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同被引文献:

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