文献类型：期刊文章

作　　者：阮久宏[1,2] 李贻斌[1] 杨福广[1] 荣学文[1]

机构地区：[1]山东大学机器人研究中心,山东济南250061 [2]清华大学汽车安全与节能国家重点实验室,北京100084

出　　处：《山东大学学报（工学版）》

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2007AA04Z206);山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项目(2008BS05003);中国博士后科学基金资助项目(20080431189);山东省教育厅科技计划项目(J07WA10);山东省教育厅高等学校优秀青年教师国内访问学者项目

年　　份：2010

卷　　号：40

期　　号：1

起止页码：10-14

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、IC、RCCSE、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：全轮独立驱动-独立转向车辆(all-wheel-independent-drive&steering vehicle,AWID-AWIS)的全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向,具有驱动冗余,其运动控制一般采用分层控制方法实现。针对有人驾驶AWID-AWIS车辆中的整车动力学控制问题,以驾驶员意图和参考模型产生控制目标,使用扩张状态观测器(expanded state observation,ESO)实时估计系统的"内扰"和"外扰",设计车辆动力学自抗扰控制器(active disturbance rejection control,ADRC);对不同驾驶意图下的车辆运动进行控制仿真,讨论系统控制能力对驾驶意图的约束问题,指出消解驾驶意图与控制能力冲突的必要性和工作方向。

关 键 词：AWID-AWIS车辆  有人驾驶 动力学控制 扩张状态观测器 自抗扰控制器

分 类 号：TP242.6] U461.6]