文献类型：期刊文章

作　　者：李彬[1,2] 李贻斌[1] 阮久宏[1] 宋洪军[1]

机构地区：[1]山东大学控制科学与工程学院,山东济南250061 [2]山东轻工业学院数理学院,山东济南250353

出　　处：《山东大学学报（工学版）》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60675044);山东省重点基金资助项目(Z2007G02);山东省博士后创新项目专项资金资助项目(200803057)

年　　份：2010

卷　　号：40

期　　号：1

起止页码：6-9

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、IC、RCCSE、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)是一种重要的机器人节律运动控制方法。在Wilson-Cowan神经振荡器基础上,提出了一种新的CPG控制器,用于四足机器人的节律运动控制,每个Wilson-Cowan神经振荡器分别对应机器人的一个步行腿,对机器人的腿进行协调运动控制。通过调整振荡器之间的步态连接权矩阵,可以实现机器人不同的节律运动和各种运动模式间的转换。计算机仿真表明:本文提出的CPG控制方法能够稳定的生成不同步态的机器人运动轨迹,输出结果能够较好地符合各种步态的相位要求。

关 键 词：神经振荡器  四足机器人 中枢模式发生器 步态

分 类 号：TP242]