文献类型：期刊文章

作　　者：陈娇[1] 姜国权[2] 杜尚丰[1] 柯杏[1]

机构地区：[1]中国农业大学信息与电气工程学院,北京100083 [2]河南理工大学计算机科学与技术学院,焦作454000

出　　处：《农业工程学报》

基　　金：国家"十五"863计划资助项目(2006AA10A304)

年　　份：2009

卷　　号：25

期　　号：12

起止页码：107-113

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20100812731093)、FSTA、IC、JST、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为有效快速地识别农田多条垄线以实现农业机器人视觉导航与定位,提出一种基于机器视觉的田间多垄线识别与定位方法。使用VC++6.0开发了农业机器人视觉导航定位图像处理软件。该方法通过图像预处理获得各垄行所在区域,使用垂直投影法提取出导航定位点。根据摄像机标定原理与透视变换原理,计算出各导航定位点世界坐标。然后结合垄线基本平行的特征,使用改进的基于Hough变换的农田多垄线识别算法,实现多垄线的识别与定位。使用多幅农田图像进行试验并在室内进行了模拟试验。处理一幅320×240的农田图像约耗时219.4ms,室内试验各垄线导航距与导航角的平均误差分别为2.33 mm与0.3°。结果表明,该方法能有效识别与定位农田的多条垄线,同时算法的实时性也能满足要求。

关 键 词：导航 机器人  图像处理 机器视觉 垄线识别  HOUGH变换 摄像机标定

分 类 号：TP242.62]