文献类型：期刊文章

作　　者：孟庆浩[1] 彭商贤[2] 刘大维[2]

机构地区：[1]河北工业大学电气工程系 [2]天津大学智能机械研究所

出　　处：《机器人》

年　　份：1998

卷　　号：20

期　　号：4

起止页码：273-279

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX1996、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：本文采用Ｑｕｉｎｅ－ＭｃＣｌｕｓｋｅｙ（Ｑ－Ｍ）提出的用逻辑方法寻找素蕴涵（ｐｒｉｍｅｉｍｐｌｉｃａｎｔｓ）的思想，提取给定环境中所有基本矩形自由区域（ｐｒｉｍｅｒｅｃｔａｎｇｌｅｆｒｅｅａｒｅａ），并将这些区域表示为连通图（我们称之为Ｑ－Ｍ图）的节点．提出首先使用双向Ａ算法搜寻连通图中的最优节点路径，然后采用超前尽可能多个节点的思想规划实际几何路径．通过仿真研究表明，本文提出的方法计算简单，规划的路径可以达到或接近最优路径．

关 键 词：移植机器人  路径规划 连通图 启发式搜索

分 类 号：TP242]