文献类型：期刊文章

作　　者：管贻生[1] 张启先[1] 李泽湘[2]

机构地区：[1]北京航空航天大学机器人研究所 [2]香港科技大学电气电子工程系

出　　处：《机器人》

年　　份：1998

卷　　号：20

期　　号：5

起止页码：321-332

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX1996、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：本文探讨了多指手的运动学操作问题，即给出被抓物体所要运动的轨迹，如何用多指手进行操作以实现物体的运动，也即怎样根据物体的运动来确定各手指的运动．我们提出和考察了三种运动学操作算法：广义逆算法、接触轨迹控制算法和抓持优化算法．每种算法各有其特点，可根据具体的操作任务加以采用，甚至可综合用于复杂操作任务的不同阶段．在实验系统ＨＫＵＳＴＨＡＮＤ上以两指手操作蓝球的实验实现了这些算法，考察了其可行性和有效性．

关 键 词：多指手操作  运动学 算法  工业机器人

分 类 号：TP242.2]