文献类型：期刊文章

作　　者：高庆吉[1] 李娟[1] 马乐[2] 梁言贺[2]

机构地区：[1]中国民航大学机器人研究所,天津300300 [2]东北电力大学自动化系,吉林132022

出　　处：《中国图象图形学报》

基　　金：国家自然科学基金项目(60776811)

年　　份：2009

卷　　号：14

期　　号：12

起止页码：2510-2516

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSCD、CSCD2011_2012、IC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对室外巡逻机器人的视觉定位问题,提出了一种基于尺度不变特性变换(scale invariant featuretransform,SIFT)和颜色特征的路口场景识别方法。该方法首先提取路口场景图像的SIFT和颜色特征,并计算其在HSI颜色空间中的颜色直方图;然后采用K-D树和Bhattacharyya距离进行特征匹配;最终用决策公式对路口场景进行识别。为了提高SIFT算法进行场景匹配时的速度,还对场景地图库采用基于阈值分割的聚类方法进行了预处理。实验结果表明,该方法对环境光照变化、动态干扰和自身旋转有较强的鲁棒性,并能很好地识别出路口,以实现定位。

关 键 词：尺度不变特征变换 颜色直方图 聚类 BHATTACHARYYA距离

分 类 号：TP242.62]