文献类型：期刊文章

作　　者：丁尚文[1] 王惠南[1] 刘海颖[2] 冯成涛[1]

机构地区：[1]南京航空航天大学自动化学院,南京210016 [2]南京航空航天大学高新技术研究院,南京210016

出　　处：《宇航学报》

基　　金：教育部博士点基金(20070287007);南京航空航天引进人才科研基金(S0831-GXY)

年　　份：2009

卷　　号：30

期　　号：6

起止页码：2145-2150

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CAS、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20093812842058)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：根据光学测量基本原理建立双目视觉测量模型,提出基于双目视觉的航天器间相对位姿的测量方法。利用对偶四元数,建立目标航天器的坐标系和追踪航天器上的摄像机坐标系之间的关系,构造出航天器交会对接位姿误差模型,通过使用拉格朗日求极值的方法,解算出航天器间的相对位置和姿态。仿真结果表明该算法有效,能够满足航天器交会对接的测控要求。

关 键 词：双目视觉 相对位姿 航天器 对偶四元数  

分 类 号：V556.3]