文献类型：期刊文章

作　　者：赵燕江[1] 张永德[1] 姜金刚[1] 邵俊鹏[1]

机构地区：[1]哈尔滨理工大学机械动力工程学院,哈尔滨150080

出　　处：《机械科学与技术》

基　　金：黑龙江省教育厅科技计划项目(10541055)资助

年　　份：2009

卷　　号：28

期　　号：12

起止页码：1657-1661

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSCD、CSCD2011_2012、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：在对现有的机器人工作空间求解方法对比研究的基础上,提出了一种新的基于Matlab的机器人工作空间求解方法——仿真法,利用Matlab/Simulink中的SimMechanics工具箱,根据机器人的结构进行建模,利用仿真的形式跟踪手臂末端轨迹,并记录其末端点到达的位置坐标,绘制和计算出机器人工作空间。此求解方法克服了传统方法中对机器人运动学正、反解求解的弊端,也克服了利用极限理论编程运算的复杂。笔者将仿真法与蒙特卡洛法进行比较,结果证明仿真法得到的工作空间,不论是求解速度、图形效果还是数值计算结果均优于蒙特卡洛法。

关 键 词：灵巧手 工作空间  MATLAB 仿真法  蒙特卡洛法

分 类 号：TP242]