文献类型：期刊文章

作　　者：张凤[1] 孙哲[1] 孟彬[2]

机构地区：[1]沈阳建筑大学信息与控制工程学院,辽宁沈阳110168 [2]沈阳华维工程有限公司,辽宁沈阳110015

出　　处：《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》

基　　金：建设部基金项目(2007-K8-7)

年　　份：2009

卷　　号：25

期　　号：6

起止页码：1212-1216

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：目的提出一种基于障碍物特征点的移动机器人全局路径规划算法,克服传统全局路径规划算法信息存储量大,计算量大,规划速度慢的缺点.方法通过膨胀原理建立环境地图,只记录障碍物的特征点,减少了算法信息的存储量.然后采用最大最小原则,逐步搜索子目标点,最终到达目标.结果该算法能以最小的距离代价逐步绕过当前距离机器人最近的障碍物,并能保证搜索到的路径是安全有效的.结论笔者所提算法简单,计算量小,仿真实验验证了算法的有效性.

关 键 词：移动机器人 特征点 最大最小原则  静全局路径规划  

分 类 号：TP242.6]