文献类型：期刊文章

作　　者：吴宪祥[1] 郭宝龙[1] 王娟[2]

机构地区：[1]西安电子科技大学机电工程学院ICIE研究所,陕西西安710071 [2]空军工程大学电讯工程学院,陕西西安710077

出　　处：《机器人》

基　　金：国家863计划资助项目(2006AA01Z127);国家自然科学基金资助项目(60802077)

年　　份：2009

卷　　号：31

期　　号：6

起止页码：556-560

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20095012535420)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对移动机器人路径规划问题,提出了一种基于粒子群三次样条优化的路径规划方法.借助三次样条连接描述路径,这样将路径规划问题转化为三次样条曲线的参数优化问题.借助粒子群优化算法快速收敛和全局寻优特性实现最优路径规划.实验结果表明:所提算法可以快速有效地实现障碍环境下机器人的无碰撞路径规划,规划路径平滑,利于机器人的运动控制.

关 键 词：移动机器人 路径规划 粒子群优化 三次样条

分 类 号：TP24]