文献类型：期刊文章

作　　者：刘成军[1] 李祖枢[1,2] 薛方正[1]

机构地区：[1]重庆大学智能自动化研究所 [2]重庆工学院人工智能系统研究所

出　　处：《计算机工程与应用》

基　　金：国家自然科学基金No.60574076;高等院校博士学科点专项科研基金No.20070611018~~

年　　份：2009

卷　　号：45

期　　号：33

起止页码：4-7

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：综述了仿人机器人动态步行的研究历史和研究现状。归纳了动态步行的特点,分析了动态步行稳定性判定方法,介绍了基于ZMP的姿态稳定判据和基于庞加莱映射(Poincaré Map)的步态稳定判据。总结了仿人机器人学习适应复杂地面环境步行的方法,概述了动态步行控制实现的典型解决方案,指出了动态步行控制中待解决的问题,并探讨了未来的发展方向。

关 键 词：仿人机器人 动态步行  稳定性 控制策略

分 类 号：TP24]