文献类型：期刊文章

作　　者：钱东海[1] 王新峰[1] 赵伟[1] 崔泽[1]

机构地区：[1]上海大学精密机械系,上海200072

出　　处：《机械工程学报》

年　　份：2009

卷　　号：45

期　　号：9

起止页码：72-76

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20094512432439)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：机器人逆解中运动学模型的建立主要采用Denavit-Hartenberg(D-H)参数法和旋量法。D-H参数法相对成熟,在机器人运动学分析中得到广泛应用。旋量法实际应用相对较少,但旋量法中机器人各连杆坐标系相对于底座建立,具有明确的几何意义。基于旋量法建立起的机器人运动学模型,其逆解常采用Paden-Kahan子问题方法加以求解,单纯的Paden-Kahan子问题法只能解决低自由度机器人的逆解。针对后三个关节相交于一点的6自由度关节机器人,基于旋量理论建立起机器人运动学模型,利用经典消元理论和Paden-Kahan子问题相结合的方法,提出一种机器人运动学逆解算法,并给出此类机器人运动学逆解的显式求解结果。以库卡KR-150机器人为例,利用该算法进行运动学逆解,验证了算法的正确性。

关 键 词：旋量理论 运动学逆解 Paden-Kahan子问题  消元理论  

分 类 号：TP241.2] TP242.2]