文献类型：期刊文章

作　　者：袁夏[1] 赵春霞[1] 陈得宝[2] 蔡云飞[1] 韩光[1]

机构地区：[1]南京理工大学计算机学院,南京210094 [2]淮北煤炭师范学院物理系,淮北235000

出　　处：《中国图象图形学报》

年　　份：2009

卷　　号：14

期　　号：10

起止页码：2035-2041

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSCD、CSCD2011_2012、IC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为使机器人自主导航系统能够快速有效地提取前方路面,提出了一种可应用于结构化和半结构化环境的路面提取算法。该算法首先使用基于最大熵原理的模糊聚类方法,在单帧激光雷达数据中将具有连续趋势的点聚类;然后由聚类点拟合直线,再根据直线段的位置和角度的不同提取路面;最后通过比较连续几帧雷达数据来确定正常路面的参考水平面,以进一步提取路面上的障碍,为局部路径规划提供参考依据。在光照不均、纹理复杂、路边与路面高度差不确定、路边几何形状不规则的道路环境中的实验表明,该算法不仅能在结构化环境下提取路面,而且还可以在路边形状不规则的半结构环境下提取路面。

关 键 词：机器人 激光雷达 路面提取  模糊聚类 最大熵

分 类 号：TP242.62]