文献类型：期刊文章

作　　者：刘善增[1,2] 余跃庆[1] 佀国宁[1] 杨建新[1] 苏丽颖[1]

机构地区：[1]北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京100124 [2]中国矿业大学机电学院,徐州221116

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金(50575002;60705036;50875002);北京市教委科技发展计划(KM200610005003);北京市自然科学基金(3062004)资助项目

年　　份：2009

卷　　号：45

期　　号：8

起止页码：11-17

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20093712302560)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：对一种空间3自由度并联机器人(3-RRS并联机器人)进行运动学和动力学分析。此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副—转动副—球面副的支链组成。完全描述此并联机器人动平台的位置和姿态需要6个变量,即平台上一参考点的3个位移和3个转角。由于此并联机器人拥有2个转动自由度和1个移动自由度,所以,在动平台的6个位姿变量中只有3个变量是独立的。首先,推导此种并联机器人动平台的6个位姿参数之间的约束关系,给出这些变量之间的解析表达式。然后,基于Lagrange方程建立此并联机器人的动力学模型。在此基础上,通过算例分析驱动构件角速度、驱动力/力矩和能耗的变化规律。这些内容为进一步研究此种空间并联机器人的动态性能、机构优化设计和系统控制等都有非常重要的意义。

关 键 词：并联机器人 运动学 动力学 LAGRANGE方程 位姿

分 类 号：TH112] TP24]