文献类型：期刊文章

作　　者：史士财[1] 吴剑威[1] 崔平远[2] 刘宏[1,3]

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150001 [2]哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,黑龙江哈尔滨150001 [3]德国宇航中心机器人及机电一体化研究所,德国慕尼黑D-82230

出　　处：《机器人》

基　　金：国家863计划资助项目(2006AA04Z228);中国博士后科学基金资助项目(20080430131);黑龙江省博士后基金资助项目(LBH-Z07171)

年　　份：2009

卷　　号：31

期　　号：3

起止页码：242-247

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20092412122828)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对空间机械臂在运动过程中对其基座产生力/力矩反作用这一问题进行了分析,并提出一种关节轨迹参数化的全局反作用优化方法,用于减小机械臂的反作用力/力矩.基于气浮轴承方法,建立了3自由度空间机械臂反作用优化地面实验系统.最后,采用3自由度机械臂验证了该方法的有效性.

关 键 词：空间机械臂 飞行器 反作用优化  轨迹规划  气浮轴承

分 类 号：TP242]