文献类型：期刊文章

作　　者：王一治[1] 常德功[1,2]

机构地区：[1]上海大学机械电子工程与自动化学院,上海200072 [2]青岛科技大学机械工程学院,青岛266042

出　　处：《机械工程学报》

年　　份：2009

卷　　号：45

期　　号：5

起止页码：307-310

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20092712164137)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：设计合理的Mecanum四轮系统能够实现平面上3自由度全方位运动,但不是任意组合的Mecanum四轮系统都能实现全方位运动。为求得Mecanum四轮系统实现全方位运动的条件,分析给出一般结构形式的Mecanum四轮系统的运动学模型。通过解析系统速度逆雅可比矩阵的秩,结合系统的驱动性能和可控性要求,得到Mecanum四轮系统实现全方位运动的条件,即系统满足全方位运动的必要条件是逆雅可比矩阵满秩。对于一个具体的四轮系统,能否实现全方位运动还取决于轮结构参数及系统的结构布局形式。列举出六种具有代表性的四轮结构布局形式,通过对其逆运动学速度雅可比矩阵秩的计算,结合具体结构的分析,优选出四轮全方位运动系统的最佳结构布局形式。

关 键 词：Mecanum四轮系统  运动性能 逆雅可比矩阵  最佳结构形式  

分 类 号：TP242.3]