文献类型：期刊文章

作　　者：周建军[1] 张漫[1] 汪懋华[1] 刘刚[1] 纪朝凤[1] 张智刚[2]

机构地区：[1]中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室,北京100083 [2]华南农业大学工程学院,广州510642

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家“863”高技术研究发展计划资助项目(2006AA10A304)

年　　份：2009

卷　　号：40

期　　号：4

起止页码：151-156

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20092012082964)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：构建了自动导航模糊控制器,并详细阐述了基于模糊控制的自动转向方法。在改装的电瓶车上,开发了基于DGPS、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统,并论述了其结构和工作原理,提出了直线跟踪和曲线跟踪的方法,使用简化的二轮车运动学模型进行了仿真,并进行了直线跟踪和曲线跟踪试验。仿真和试验结果表明,此导航控制系统可以有效地控制电瓶车按预定的路径行走。当速度为1 m/s,直线路径跟踪时的最大偏差为0.19 m;当速度为0.8 m/s,曲线路径跟踪时的最大偏差为0.26 m。

关 键 词：车辆导航 自动转向  模糊控制 全球定位系统 曲线跟踪  

分 类 号：TP24]