文献类型：期刊文章

作　　者：黄田[1] 汪劲松[2] D.J.Whitehouse[3]

机构地区：[1]天津大学机械工程系,天津300072 [2]清华大学精密仪器与机械学系,北京100084 [3]DepartmentofEngineeringUniversityofWarwick

出　　处：《中国科学（E辑）》

基　　金：国家自然科学基金资助项目 !(批准号 :5 9775 0 0 6 );国家"八六三"计划基金资助项目

年　　份：1998

卷　　号：28

期　　号：2

起止页码：136-145

语　　种：中文

收录情况：CSCD、CSCD2011_2012、JST、普通刊

摘　　要：以集合论和微分几何为工具 ,提出一种Stewart并联机器人操作机工作空间解析建模方法 .在定义工作空间的基础上 ,导出了在杆长和连架球铰许用锥角约束条件下求解工作空间边界的封闭解法 .该方法应用单参数包络面理论 ,将工作空间边界问题归结为对若干变心球面族的包络面求交问题 .最后 。

关 键 词：并联机器人 工作空间  灵活度 操作机 机器人

分 类 号：TP242]