期刊文章详细信息
Mecanum轮全方位运动系统的约束条件及奇异位形
Motion Restricted Condition and Singular Configuration for Mecanum Wheeled Omni-Directional Motion System
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072 [2]青岛科技大学机械工程学院,山东青岛266042
年 份：2009
卷 号：15
期 号：2
起止页码：181-185
语 种：中文
收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2011_2012、JST、MR、RCCSE、ZGKJHX、ZMATH、核心刊
摘 要：通过对Mecanum轮全方位运动系统的运动学解析,给出系统轮结构对系统实现全方位运动的约束条件。约束条件包括轮数量、轮结构参数、轮组几何布局结构形式与系统实现全方位运动的关系等,同时分两类轮组布局结构形式讨论系统中存在的奇异位形,并给出减少或避开系统奇异位形的方法。
关 键 词：MECANUM轮 全方位运动 运动约束条件 奇异位形
分 类 号：TP242.2]
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