文献类型：期刊文章

作　　者：禹建丽[1] 程思雅[1] 孙增圻[2] Kroumov V[3]

机构地区：[1]中原工学院电子信息学院,河南郑州451007 [2]清华大学计算机系国家智能技术与系统重点实验室,北京100084 [3]日本冈山理科大学工学部,日本冈山700-0005

出　　处：《中南大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(10572125);河南省自然科学基金资助项目(0611052500)

年　　份：2009

卷　　号：40

期　　号：2

起止页码：471-477

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CAS、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20092212098362)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：对移动机器人在三维工作环境中障碍物位置和形状已知条件下的全局路径规划问题进行研究。机器人的初始路径取为出发点到目标点的直线路径,引入人工神经网络结构和模拟退火温度定义路径能量函数;根据多面体形障碍物的形状特征设定各边界面不等的模拟退火初始温度,并且对路径点位于障碍物内、外的不同情况建立不同的运动方程;提出一种基于神经网络结构能量函数的路径规划算法及其优化算法,对所提路径规划算法进行仿真研究。研究结果表明,该算法是一种有效的移动机器人三维路径规划算法;算法计算简单,不存在组合爆炸问题;可避免路径规划的某些局部极小值问题;优化算法能够规划出移动机器人最短避障路径,并且可加快路径规划收敛速度。

关 键 词：全局路径规划 能量函数 神经网络  模拟退火

分 类 号：TP242.6]