期刊文章详细信息
虚拟封闭运动链法提高机器人运动学标定精度
Research of Industrial Robot Calibration Based on Virtual Closed Kinematic Chain
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240 [2]山东淄博职业学院机电工程系,淄博255314
年 份：2009
卷 号：25
期 号：2
起止页码：57-59
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊
摘 要：介绍了一种基于激光器构造虚拟封闭运动链的标定方法,该方法通过末端操作器上安装的激光器向观测平板发射激光束,并保持激光投影点处于观测平板上一个固定位置,构造出一个虚拟封闭运动链。在此基础上对IRB140机器人的几何参数进行了标定,经试验验证表明,本标定方法有效地实现了机器人绝对精度的大幅度提高。
关 键 词：机器人 标定 激光器 虚拟封闭运动链
分 类 号：TP24]
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