文献类型：期刊文章

作　　者：张力平[1,2] 马书根[2,3] 李斌[2] 张政[2]

机构地区：[1]长安大学工程机械学院机械电子工程系,西安710064 [2]中科院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳110016 [3]日本立命馆大学COE研究机构

出　　处：《机械科学与技术》

基　　金：国家"863"高科技项目(2006AA04Z254)资助

年　　份：2009

卷　　号：28

期　　号：3

起止页码：416-420

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSCD、CSCD2011_2012、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：建立了子机器人的控制模型,提出了分散式控制与集中式控制相结合的复合控制体系。采用动态分配ID号和由ID号确定机器人组中领导者的机制,建立了有领导者的机器人组的协作方法。其中,领导者与监控平台之间采用无线通讯,机器人组内采用CAN(control area network)总线传递控制信号。同时采用组内基于状态表匹配的控制方式。两个机器人组合利用以上机制,通过相互协调完成差速转弯的实验验证了该控制方法的可行性。

关 键 词：控制模型  探测系统  多机器人 协作  

分 类 号：TP224]