文献类型：期刊文章

作　　者：姜铭[1,2] 孙钊[2] 秦康生[2] 朱望东[2]

机构地区：[1]东南大学机械学院,南京210036 [2]扬州大学机械学院,扬州225009

出　　处：《制造业自动化》

年　　份：2009

卷　　号：31

期　　号：1

起止页码：61-65

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：串联机器人需在各关节上设置驱动装置,故各动臂的运动惯量较大,因而不宜实现高速或超高速操作。混联机构兼有并联机构刚度大和串联机构工作空间大的优点;混联机器人的研究关键是构造新型少自由度并联机构。新型并联双自由度转动关节(RGRR-1)可以实现运动解耦;其活动构件少,仅有3个活动构件;工作空间大,可以实现绕固定坐标系Z轴的摆动,幅度为-90°—90°,以及绕摆动轴X1轴的360°的转动;与串联双自由度转动关节相比,具有刚度好的优点。利用RGRR-1构造的混联机器人,具有刚度高、结构紧凑、工作空间大、制造容易等优点。

关 键 词：混联机构 并联机构 工作空间  自由度  机器人

分 类 号：TP391]