期刊文章详细信息
基于曲柄摇杆机构的新型六足爬行机器人的设计
New design on crank-rocker-mechanism-based hexapod walking robots
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]辽宁工程技术大学机械工程学院,辽宁阜新123000 [2]辽宁工程技术大学总务处,辽宁阜新12300
年 份：2008
卷 号：6
期 号：4
起止页码：448-453
语 种：中文
收录情况：ZGKJHX、普通刊
摘 要：六足爬行机器人在理论上可以实现向前向后稳定行走.对驱动足采用了曲柄摇杆机构,将腿放在四杆机构的摇杆上,实现了腿前后摇摆行走.此外,由于是通过连杆曲线图谱选择腿部运动轨迹,从连杆曲线图谱上可以看到,整条曲线都是很平滑的,因此,机器人在行走过程中也会非常稳定,而不至于出现冲击载荷.对六足机器人的行进机构、运动设计与分析、机器人的运动轨迹和六足机器人的控制系统进行了详细阐述.
关 键 词：六足机器人 曲柄摇杆 运动分析 轨迹规划
分 类 号：TP242]
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