文献类型：期刊文章

作　　者：宋健[1,2] 孙学岩[1] 张铁中[2] 张宾[2] 徐丽明[2]

机构地区：[1]潍坊学院机电工程学院,潍坊261061 [2]中国农业大学工学院,北京100083

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60375036);山东省自然科学基金资助项目(Y2008G32)

年　　份：2009

卷　　号：40

期　　号：1

起止页码：143-147

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20090811914980)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：根据茄子生长的空间分布,利用优化设计方法进行了机器人本体结构参数设计,开发了4自由度关节式采摘机器人机械本体。采用基于直方图的固定双阈值法对G-B灰度图像进行分割。根据果蔬采摘机器人对视觉系统的要求,提取了果实目标的轮廓、面积、质心、外接矩形以及切断点等特征。整机性能测试结果表明：以单摄像头两步法测距,当测量距离在275~575 mm范围内,测量误差基本都在±18 mm之内;整机试验系统运行稳定可靠,抓取成功率为89%,平均耗时37.4 s。

关 键 词：采摘机器人 茄子 机械结构 图像处理 开放式控制系统  

分 类 号：TP242.3] S225.92]