文献类型：期刊文章

作　　者：李东洁[1] 邱江艳[1] 尤波[1]

机构地区：[1]哈尔滨理工大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150080

出　　处：《电机与控制学报》

基　　金：黑龙江省教育厅基金项目(10551069)

年　　份：2009

卷　　号：13

期　　号：1

起止页码：123-127

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CSA、CSCD、CSCD_E2011_2012、EI(收录号：20092112091060)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了使机器人运动轨迹平滑且工作时间最优,以SCARA机器人为研究对象,在考虑各关节速度、加速度和加速度变化约束的基础上,对机器人在关节空间中进行轨迹规划。采用遗传算法对关节空间中各关键点间的运行时间间隔进行规划。利用ADAMS/View搭建的机器人仿真模型,以遗传算法产生的最优时间间隔为机器人轨迹规划仿真的依据,在ADAMS中进行机器人运动学仿真。仿真结果表明,所设计的机器人轨迹规划方法既能保证工作时间最优,又可使机器人的轨迹平滑。

关 键 词：机器人 轨迹规划  遗传算法 ADAMS

分 类 号：TP242]