文献类型：期刊文章

作　　者：方喜峰[1] 吴洪涛[2] 刘云平[2] 陆宇平[3] 汪通悦[4]

机构地区：[1]江苏科技大学机械与动力工程学院,镇江212003 [2]南京航空航天大学机电工程学院,南京210016 [3]南京航空航天大学航天学院,南京210016 [4]淮阴工学院机械工程系,淮安223001

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金(50375071);国防"十一五"预研重点基金;江苏省数字化制造技术重点实验室开放基金(HGDML-0601)资助项目。

年　　份：2009

卷　　号：45

期　　号：1

起止页码：228-234

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20090811914914)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了提高计算多体系统动力学正、反向动力学建模效率,应用空间算子代数理论,在通用计算机符号演算软件Mathematica6.0的环境下,对计算多体系统正、反向动力学进行设计与实现。广义质量是联系旋量力和旋量加速度的的重要参量,据此可形成正、反向动力学高效递推算法,用空间算子代数理论求出广义质量、正、反向动力学具有形式简洁、物理意义明确、编程效率高和直观等特征。运用VB.NET编程软件实现与Mathematica6.0软件无缝集成,对计算多体系统动力学仿真及正、反向动力学进行参数化分析与计算,给出编程实施过程及建模IDEFO方法。根据分析结果,对PUMA560机器人典型多体系统进行正、反向动力学建模,并与结果进行对比,通过算例验证结果的正确性和有效性。

关 键 词：空间算子代数  正、反向动力学  广义质量  多体系统 建模  

分 类 号：TP391] TH113[计算机类]