文献类型：期刊文章

作　　者：李鹏[1,2] 马书根[1,3] 李斌[1] 王越超[1]

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016 [2]中国科学院研究生院,北京100039 [3]立命馆大学机器人学系

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(863计划，2006AA04Z230)。

年　　份：2009

卷　　号：45

期　　号：1

起止页码：154-161

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20090811914902)、JST、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出并研制一种基于自适应移动机构的管内探查机器人。通过对机器人传动机构的设计,实现了在不增加驱动电动机数量的前提下,机器人具有适应不同管道直径的能力。机器人的传动机构能够在管道直径改变时,自动地改变行走部件的输出形式以克服障碍,完成越障任务。在没有应用链式多节构型的情况下,机器人配备一个驱动电动机就能够完成越障任务,改善了传统螺旋驱动式机器人越障能力不高的问题,同时也提高了对驱动电动机的使用效率。为了分析试验中发现的机器人保持架自转现象,对机器人进行运动分析,并由分析结果对相关部分进行改进。试验结果表明,该机器人能够在内径为190 mm和180 mm的管道中行进,并能够顺利通过两节管道间形成的同心台阶障碍,验证了自适应移动机构的行走能力。

关 键 词：自适应移动机构  管道机器人 机构设计  运动分析  螺旋驱动

分 类 号：TP242.3]