文献类型：期刊文章

作　　者：李秦川[1] 陈巧红[1] 武传宇[1] 胡旭东[1]

机构地区：[1]浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室,杭州310018

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50605055)

年　　份：2009

卷　　号：45

期　　号：1

起止页码：83-87

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20090811914890)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出一种变自由度4-~xP^xR^xR^xR^yR_N并联机构,该机构中与动平台4边相连的4个转动副两两相对且轴线重合(记为u轴和v轴)。运用螺旋理论对机构的自由度进行分析和驱动副选取。初始位形下,4-~xP^xR^xR^xR^yR_N并联机构的动平台平行于定平台,此时动平台具有3个连续的移动自由度和两个瞬时转动自由度,其转轴可为平行于定平台的任何两条直线。动平台仅可绕u轴或v轴从初始位形下发生连续转动,此时动平台具有3个连续的移动自由度和1个连续转动自由度,转轴为u轴或v轴,且这两个转动自由度互斥,即如动平台先绕u轴发生连续转动后,就不能绕v轴发生连续转动,必须待动平台再次平行于定平台时才能切换,反之亦然。为实现自由度切换的完全可控,4-~xP^xR^xR^xR^yR_N并联机构需采用5个驱动器进行冗余驱动。

关 键 词：并联机构 螺旋理论  自由度  

分 类 号：TH112]