文献类型：期刊文章

作　　者：徐文福[1,2] 梁斌[1] 李成[1] 刘宇[1] 强文义[3]

机构地区：[1]哈尔滨工业大学空间智能系统研究所,黑龙江哈尔滨150001 [2]哈尔滨工业大学深圳研究院博士后工作站,广东深圳518057 [3]哈尔滨工业大学控制科学与工程系,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《机器人》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60805033;60775049).

年　　份：2009

卷　　号：31

期　　号：1

起止页码：88-96

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：介绍了微重力模拟实验系统的特点,归纳了研究中的关键问题.总结了主要实现方法,包括:基于自由落体运动、基于抛物线飞行、气浮式、水浮式、吊丝配重式实验系统,以及硬件在环内(hardware in loop)的混合地面实验系统.讨论、比较了各种实验系统的应用背景及优缺点;在此基础上,提出了动力学模拟与运动学等效的两种思想,并建立了实验系统,以对路径规划、控制等关键算法进行评估和验证.

关 键 词：空间机器人 微重力 重力补偿  实验系统  在轨服务

分 类 号：TP24]