文献类型：期刊文章

作　　者：周金柱[1,2] 段宝岩[1] 黄进[2]

机构地区：[1]西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室,陕西西安710071 [2]西安电子科技大学机电工程学院,陕西西安710071

出　　处：《控制理论与应用》

基　　金：国家973重大基础研究资助项目(613580205);国家自然科学基金资助项目(50775170).

年　　份：2008

卷　　号：25

期　　号：6

起止页码：990-994

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：摩擦是影响伺服系统性能的一个主要因素.为了研究摩擦的影响与补偿,本文首先建立了基于动态LuGre摩擦的机电伺服系统模型.根据LuGre模型,构造了一个非线性观测器来估计摩擦力矩.然后,积分反步自适应控制算法被设计从而实现了摩擦补偿和负载扰动估计,并使用Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明:LuGre摩擦会对伺服系统产生极限环振荡以及低速爬行的影响,并且提出的补偿方法能够降低摩擦对伺服系统性能的影响以及提高了系统的跟踪精度和鲁棒性.

关 键 词：LuGre摩擦模型  摩擦补偿  积分反步自适应控制  伺服系统

分 类 号：TP273]