期刊文章详细信息
PUMA机械手逆运动方程新的推导方法及求解 ( EI收录)
A NEW INFERENTIAL METHOD AND EFFICIENT SOLUTIONS FOR INVERSE KINEMATICS EQUATIONS OF PUMA ROBOT MANIPULATOR
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]东北大学研究生院 [2]中国科学院机器人学开放研究实验室
年 份：1998
卷 号：20
期 号：2
起止页码：81-87
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX1996、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊
摘 要：本文提出了一种新的推导ＰＵＭＡ型机器人逆运动方程的方法，进而给出逆运动问题新的求解方法．此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换，而且也给出了问题的解析解．另外在解的推导过程中避免了大量的逆矩阵相乘．方法简单．仿真证明了计算结果的正确．
关 键 词：逆运动学 PUMA型 机械手 机器人 逆运动方程 解
分 类 号：TP241]
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