文献类型：期刊文章

作　　者：李成伟[1] 朱秀丽[1] 贠超[2]

机构地区：[1]北京航空航天大学机械人研究所,北京100083 [2]北京航空航天大学理学院,北京100083

出　　处：《机电工程》

年　　份：2008

卷　　号：25

期　　号：12

起止页码：81-84

语　　种：中文

收录情况：AJ、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对物流自动化行业中对箱包高速码垛的需求,并依据搬运机器人的性能要求,设计了一种四自由度的码垛机器人。重点分析了码垛机器人的运动学研究,推导了运动学正反解公式及最大工作空间的判断且规划了运动路径,进行了图形仿真,验证了运动轨迹的正确性,利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理,协调各关节的运动,准确地跟踪轨迹规划并自主开发码垛机器人控制软件。通过盒控制方式,实验结果表明,所设计的机器人已可满足在物流自动化的目标要求。

关 键 词：机器人机构 运动学分析 控制系统 图形仿真  

分 类 号：TP24]