文献类型：期刊文章

作　　者：王宣银[1] 尹瑞多[2]

机构地区：[1]浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,杭州310027 [2]浙江省计量科学研究院,杭州310013

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50375139)

年　　份：2008

卷　　号：44

期　　号：12

起止页码：118-122

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2004、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20090311862667)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：基于Stewart机构的六维力/力矩传感器是一种十分优越的测力传感器,具有测力接触面大、承载能力强、量程大、测力信息丰富等优点,可被广泛应用在航空机器人、航空航天技术及宇宙空间器的对接试验、风洞试验等场合。根据以上特点,阐述Stewart机构的六维力/力矩传感器的测力原理,分析传感器的受力变形,零部件设计尺寸和理论尺寸的制造误差及安装误差对其测力精度的影响,并对其结构参数进行优化设计。提出一种标定方法,研究其标定算法。对自主研制的Stewart六维力/力矩传感器进行标定试验,得出该传感器的标定矩阵。研究结果表明,用标定矩阵代替传感器理论影响系数矩阵参与6个单向力传感器输出信号的耦合,能够有效地提高该传感器的测力精度。

关 键 词：STEWART平台 标定矩阵 影响系数矩阵  传感器

分 类 号：TH823[仪器类] TP271.4]