文献类型：期刊文章

作　　者：雷艳敏[1] 冯志彬[2] 宋继红[3]

机构地区：[1]哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001 [2]空军航空大学航空救生系,吉林长春130021 [3]长春大学电子信息工程学院,吉林长春130022

出　　处：《长春大学学报》

年　　份：2008

卷　　号：18

期　　号：8

起止页码：40-44

语　　种：中文

收录情况：RCCSE、RWSKHX、普通刊

摘　　要：多机器人的编队问题是多机器人协作中的一个典型问题,编队包括队形形成和编队控制。针对多机器人的编队控制问题,本文采用基于行为法和基于leader的协调策略相结合的方法。首先根据Motor Schema的反应式控制结构,设计了五种基本行为,即奔向目标行为(move-to-goal),保持队形行为(keep-formation),躲避静态障碍物行为(avoid-stastic-obstacle),躲避机器人行为(avoid-robot)和随机行为(random),对各行为进行加权形成局部控制器来控制机器人的局部行为。然后利用基于leader的协调策略来协调各个机器人的行为,形成全局控制器来控制机器人的最终的行为。通过仿真,验证了该方法的可行性和有效性。

关 键 词：编队控制 基于行为法  协调策略  

分 类 号：TP24]