期刊文章详细信息
超高压水射流船舶爬壁除锈机器人力学特性分析
Analysis on Mechanical Property of Ultra-high Pressure Water Jet Wall Climbing Robot for Removal Rust in Vessels
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]大连海事大学船舶机电装备研究所,辽宁大连116026
年 份：2008
卷 号：36
期 号：10
起止页码：67-70
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2004、ZGKJHX、核心刊
摘 要：设计了一种超高压水射流船舶爬壁除锈机器人,具有承载250MPa超高压水射流除锈的功能。爬壁机器人采用履带式永磁吸附,由于存在壁面法向的超高压水射流力,机器人的吸附和上爬受到一定的影响。笔者综合分析了爬壁机器人受壁面法向超高压水射流力作用的四种工况特性,推导了静力学和动力学方程,对爬壁机器人进行了力学分析。分析结果表明:超高压水射流力产生的倾覆转矩、机器人本体重心位置以及本体自重对机器人吸附和爬壁影响很大。
关 键 词：超高压水射流 爬壁机器人 反击力 吸附力 驱动力
分 类 号：TP242.2]
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