文献类型：期刊文章

作　　者：张永贵[1] 黄玉美[2] 高峰[2]

机构地区：[1]兰州理工大学数字制造技术与应用教育部重点实验室 [2]西安理工大学机械自动化研究所

出　　处：《农业机械学报》

年　　份：2008

卷　　号：39

期　　号：9

起止页码：153-157

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20084211646827)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对机器人标定过程中误差建模与参数识别方法的繁琐问题,提出通过考虑参数误差的运动学模型直接建立基于相对距离误差的参数误差方程组,并采用混合遗传算法求解方程组的新方法,使得参数误差识别简单易行。算例通过数值仿真,分析了采用不同的测量数据(完整的距离信息或非完整的距离信息)进行参数误差识别的可行性,结果表明,只要获得足够多的测量数据,就可以识别机器人运动学参数误差,这为机器人标定时采用一些非完整的距离测量方法提供了理论支持。

关 键 词：机器人 运动学 误差识别  距离误差  遗传算法

分 类 号：TP24]