文献类型：期刊文章

作　　者：李成群[1] 贠超[1] 张习加[2] 吴水华[3] 孙云权[3]

机构地区：[1]北京航空航天大学机器人研究所,北京100083 [2]河北理工大学机械工程学院,唐山063009 [3]廊坊智通机器人系统有限公司,廊坊065001

出　　处：《机械科学与技术》

基　　金：国家高技术研究发展计划项目(“863”计划)(SQ2007AA04Z231266)资助

年　　份：2008

卷　　号：27

期　　号：6

起止页码：701-705

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CSCD、CSCD2011_2012、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：介绍了用于机器人柔性磨削系统的柔性砂带磨削机床,提出了恒磨削力补偿机构。分析了机器人柔性砂带磨削机床转位机构实现在线多工位磨削加工的创新设计和恒磨削力补偿机构的原理。建立了恒磨削力补偿机构的运动学、静力学和动力学数学模型,并对其进行了数值仿真。讨论了机器人柔性砂带磨削机床的结构参数对恒磨削力补偿机构的运动学特性和动力学特性的影响,为机器人柔性砂带磨削机床的机械设计和机器人的轨迹规划提供了理论依据。最后,对具有恒磨削力补偿机构的柔性磨床组成的机器人柔性磨削系统进行叶片加工实验,结果表明其加工精度完全满足复杂曲面的高加工精度要求。

关 键 词：机器人 机器人柔性砂带磨削机床  恒磨削力补偿机构  动力学

分 类 号：TP242]