文献类型：期刊文章

作　　者：张袅娜[1] 张德江[1] 冯勇[2]

机构地区：[1]长春工业大学自动化系,吉林长春130012 [2]哈尔滨工业大学电气学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《控制理论与应用》

基　　金：国家自然科学基金(60474016)．

年　　份：2008

卷　　号：25

期　　号：3

起止页码：451-455

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、INSPEC、JST、MR、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对柔性机械手动力学方程的非最小相位特点,本文提出一种柔性机械手的终端滑模控制方法,将关节电机转角和柔性模态变量的线性组合定义为柔性机械手系统的输出.通过输入输出线性化,将系统分解为输入输出子系统和零动态子系统.设计终端滑模控制策略,使输入输出子系统在有限时间收敛到零;利用混沌遗传算法优化控制器的设计参数,使零动态子系统在平衡点附近渐近稳定,从而保证整个系统的渐近稳定.本文提出的方法设计过程简单,易于实现.仿真结果证明了设计的有效性.

关 键 词：终端滑模控制 柔性机械手 混沌遗传算法

分 类 号：TP241]