文献类型：期刊文章

作　　者：薛亮[1] 李天志[2] 李晓莹[1] 常洪龙[1]

机构地区：[1]西北工业大学微／纳米系统实验室,西安710072 [2]成都飞机工业(集团)有限责任公司,成都610092

出　　处：《传感技术学报》

基　　金：国家自然科学基金项目资助(50505038)

年　　份：2008

卷　　号：21

期　　号：3

起止页码：457-460

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAS、CSCD、CSCD2011_2012、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对捷联式姿态确定系统误差随时间积累的缺点,设计了一种由MEMS陀螺、加速度计及微磁强计组合的姿态确定系统。采用Allan方差方法分析了陀螺随机误差,通过建立姿态误差四元数微分方程和磁强计线性化测量方程,设计了姿态估计卡尔曼滤波器。系统采用实际测量值进行姿态解算,结果表明这种组合能够有效抑制传感器随机漂移引起的姿态误差,系统具有体积小、成本低、性能可靠等优点。

关 键 词：姿态确定  ALLAN方差 卡尔曼滤波 随机漂移 磁强计

分 类 号：U666.12]