文献类型：期刊文章

作　　者：史恩秀[1] 黄玉美[2] 郭俊杰[1] 李铭[2]

机构地区：[1]西安交通大学机械工程学院,西安710049 [2]西安理工大学机械自动化研究所,西安710048

出　　处：《机械科学与技术》

基　　金：国家自然科学基金项目(50375119)资助

年　　份：2008

卷　　号：27

期　　号：5

起止页码：592-596

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CSCD、CSCD2011_2012、JST、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对非完整约束的轮式移动机器人WMR轨迹跟踪问题,以差速驱动式轮式移动机器人XAUT.AGV100为研究对象,对WMR的运动控制问题作了进一步的研究。本文在分析现有移动机器人运动控制方法的基础上,充分利用模糊控制和预测控制的优点,将模糊控制的思想引入到预测控制中,设计了模糊预测控制算法,并采用此方法控制自主导航小车AGV以提高其轨迹跟踪的快速性和运动的平稳性。理论仿真分析和实验研究均证明,采用所设计的模糊预测方法控制AGV,可有效提高AGV轨迹跟踪的快速性和运动平衡性。

关 键 词：自主导航小车AGV  轨迹跟踪  预测控制 模糊预测控制

分 类 号：TP273]