文献类型：期刊文章

作　　者：刘先恩[1] 赵学敏[1] 李岩[1] 郝伟[1] 闫连柱[1] 赵瑞超[2]

机构地区：[1]南开大学自动化系,天津300071 [2]南开大学电子信息科学与技术系,天津300071

出　　处：《计算机工程》

基　　金：南开大学百项创新基金资助项目(06118);工业控制技术国家重点实验室开放课题基金资助项目(0708001)

年　　份：2008

卷　　号：34

期　　号：8

起止页码：213-215

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2004、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、UPD、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出一种基于多传感器的移动机器人路径规划策略。利用声纳传感器和CCD摄像机对环境进行探测,得到关于障碍物的信息,通过一种简单、快速的数据融合算法计算出障碍物相对于机器人的位置坐标。采用切线法进行路径规划,实现了移动机器人在不确定环境下的路径规划,使机器人可以很好地避开障碍物,并以局部最优或次最优路径到达指定位置。实验结果验证了该路径规划算法的良好性能。

关 键 词：移动机器人避障 多传感器 路径规划

分 类 号：TP18]