文献类型：期刊文章

作　　者：陈伟[1] 延文杰[2] 周超英[2] 杜志江[3]

机构地区：[1]深圳职业技术学院自动化系,广东深圳518055 [2]哈尔滨工业大学机械与控制学部,广州深圳518055 [3]哈尔滨工业大学机电学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《传感器与微系统》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60505016)

年　　份：2008

卷　　号：27

期　　号：4

起止页码：117-120

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CSCD、CSCD2011_2012、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对自行设计的两轮自平衡机器人Opyanbot建立了动力学模型,应用最优控制和两轮差动等控制方法设计了控制器,提出了针对两轮自平衡机器人平衡和行进的新策略。为了提高两轮自平衡机器人的控制效果,利用基于DSP数字电路的全数字智能伺服驱动单元IPM100分别精确控制左右轮电机,并利用上位机实时控制机器人的运动状态,提高了控制精度、可靠度和集成度,得到了很好的控制效果。

关 键 词：两轮自平衡机器人 控制系统设计  最优控制 数字伺服驱动

分 类 号：TP24]