文献类型：期刊文章

作　　者：柳在鑫[1] 王进戈[1] 朱维兵[1] 王强[1]

机构地区：[1]西华大学机器人研究所,四川成都610039

出　　处：《华侨大学学报（自然科学版）》

基　　金：四川省应用基础研究项目(0322129);四川省重点学科研究项目(SZD425231)

年　　份：2008

卷　　号：29

期　　号：2

起止页码：190-193

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2004、CAS、IC、MR、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：根据双圆弧数据逼近方法,提出一种足球机器人路径规划算法,弥补机器人小车到达定点常用Turn-Run-Turn方法及模糊控制(PID)方法存在的不足.利用由分段圆弧曲线连接而成的双圆弧,具有满足任意端点及其斜率特性要求的特性,解决机器人小车到达目标点位置和姿态的运动过程中遇到障碍物及保持最佳姿态的路径规划问题.最后,利用复合形法,求解障碍物约束条件下的非完整移动机器人路径规划问题,并进行运动路径寻优.结果表明,该方法简单有效,对机器人初始条件不加限制,计算量非常小.

关 键 词：足球机器人 路径规划 双圆弧 Turn—Run—Turn算法  模糊控制

分 类 号：TP242.6] TP301.6]