文献类型：期刊文章

作　　者：王萌[1] 王晓荣[1] 李春贵[1] 张增芳[1]

机构地区：[1]广西工学院计算机工程系,广西柳州545006

出　　处：《计算机工程与设计》

基　　金：广西科学基金项目(桂科自0640034);广西工学院硕士基金项目(05020)

年　　份：2008

卷　　号：29

期　　号：6

起止页码：1504-1506

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2004、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2011_2012、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：人工势场法是机器人局部路径规划常用的一种方法。分析了传统的人工势场法由于局部最小问题而导致规划失败的原因。提出了一种改进的势场函数,并对改进势场函数的规划方法进行分析,发现该方法并不能完全解决局部极小问题。通过在改进势场函数基础上采用添加附加控制力的方法,使机器人尽快跳出局部极小点。仿真结果表明,该方法是有效的。

关 键 词：路径规划 势场 势场函数  改进的  机器人

分 类 号：TP18]